自首制度设立本意是鼓励和引导犯罪嫌疑人自动投案、悔过自新，减少社会危害，节约司法成本。自首构成条件是：自动投案，如实供述罪行。自动投案，在主观上表现为自觉行为，客观上在人身被控制之前有减轻犯罪后果意图，并自觉、自愿接受控制。如实供述罪行，表现为如实交代主要犯罪事实。认定自首要依据立法本意、构成要件，综合考虑自首的动机、时间、方式、形态诸因素决定。
归案的自愿、自动性是自首成立的前提条件。“大义灭亲”式的送子归案，因缺少犯罪嫌疑人归案的自愿、自动性，不构成自首。亲属带领公安人员抓获时，犯罪嫌疑人不逃跑、不反抗，亲友送投时犯罪嫌疑人不拒绝，具有归案自愿性的，仍可视为自动投案。投案的对象除司法机关外，为使犯罪嫌疑人有自首的便利条件，还应包括其他组织、单位及个人，比如工会、青年团、妇联组织、犯罪嫌疑人所在单位、被害人。只要是能达到使犯罪嫌疑人受到司法机关掌控制目的之途径，均可成为投案对象。
如实供述罪行是自首成立的重要条件，是指犯罪嫌疑人自动投案后如实交代自己的主要犯罪事实，包括基本事实，重大的犯罪情节，犯罪数额及影响定罪量刑的身份情况。犯罪嫌疑人对案件性质的不同认识，对作案细节的否认以及合理的辩解不得视为不如实交代。
我国《刑法》规定，对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中犯罪较轻的，可以免除处罚。决定从轻、减轻甚至免除处罚，应当根据犯罪的事实、犯罪的性质、情节和对社会的危害程度，结合一般自首或特别自首的情况判处。例如，投案自首后取保候审中逃跑，后又自动归案，是否仍属自首呢？有观点认为，犯罪嫌疑人投案后取保中逃跑再投案，其自首悔罪表现无持续性，其反复行为已有违自首本义，不能认定为自首。这样处理有失自首机会平等，且不利于鼓励这类犯罪分子自动投案。也有观点认为，按“犯罪以后自动投案”的自首定义理解，可认定自首。这样处理又有放纵被取保候审者违规或逃跑之嫌。
对于交通肇事后履行《道路交通安全法》第七十条规定的保护现场、抢救伤者、向公安机关报告义务，是否按自首处理，历来存在两种不同意见。持否定意见者认为，《刑法》对交通肇事犯罪处罚较轻，一般交通事故中非主责不为罪，既使负主要责任，无逃逸等特别情形下，重伤二人也不为罪。若肇事后不履行三项前置义务，至事故责任无法划分者推定全责，逃逸者处三年以上七年以下有期徒刑。已将履行前置义务情况作为交通事故的构罪、量刑要素。若再将交通肇事后主动向公安机关报告按自首处理，对同一行为作出重复评价，可能导至一般交通肇事罪罚不当罪。最高人民法院《关于处理自首和立功若干具体问题意见》，以交通肇事后履行《道路交通安全法》第七十条义务，符合《刑法》总则自首规定，作出肯定答复。同时规定，对这类自首从宽幅度要从严掌握。最高人民法院的相关司法解释，为特别自首的认定和处罚提供了科学合理的法律指引。